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运动控制有哪些方法

所谓“运动控制”是指利用伺服系统控制机械传动的位置、速度等物理量的过程。 例如控制机床的传送带和刀具,完成工件的精确切割。 运动控制系统主要包括:运动控制器、伺服驱动器、伺服电机和编码器等部件。 运动控制器是PLC的CPU或具有运动控制功能的专用运动控制模块; 伺服驱动器用于接收运动控制器的指令,完成对伺服电机的运动控制; 伺服电机是执行器,用于驱动加工轴进行运动; 伺服电机内置编码器,可以将电机的位置反馈给伺服驱动器或运动控制器,从而形成闭环控制。

 

  西门子SIMATIC S7-1200系列PLC集成了运动控制功能,可以通过多种方式控制伺服驱动器。

   1、简单来说,运动控制有以下三种方式:

   1)脉冲步进电机;

   2)上位机+PLC+编码器+调速电机;

   3)PLC+位置开关+普通(调速)电机; 2、什么运动采用什么运动控制方式:

   1)例如刺绣工艺适用于:脉冲步进运动控制方式;

   2)如万能铣床工作台采用前后、上下、左右、旋转:PLC+位置开关+普通(调速)电机

   3)例如机械手适用于:PLC+位置开关+普通(调速)电机、上位机+PLC+编码器+调速电机; 3.如果您的系统使用PLC+位置开关+普通(调速)电机,就足够了,只需使用“PLC+位置开关+普通(调速)电机”即可。 该系统转换快、动作快、使用、操作、维护方便,工作稳定可靠;

  我们先来说说S7-1200有哪些运动控制方式。

  对于固件版本 V4.1 或更高版本的 S7-1200 CPU,可以通过三种方式控制伺服驱动器:

  (1)PROFIdrive:PROFIdrive是基于PROFIBUS或PROFINET总线的驱动技术标准,包含在国际标准IEC61800-7中。 PROFIdrive 定义了包含各种设备的运动控制模型。 设备之间通过预设的接口和消息交换数据。 这些消息称为 PROFIdrive 消息帧。 每个消息帧都有标准的结构,可以根据具体应用选择不同的消息帧。 通过PROFIdrive消息帧,可以传输控制字、状态字、设定值和实际值。 基于PROFIdrive的S7-1200运动控制图如下:

  上图中,伺服电机内置编码器的信号可以有四种反馈方式:

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